蛇年春晚舞臺上，一個機器人扭秧歌的節目爆火，讓“杭州六小龍”之一的宇樹科技廣為人知。半個多月后，來自北京的“天工”機器人創下全球首例，實現室外連續攀爬134級階梯，還能以每小時12千米的速度奔跑。靈犀X2具身智能機器人走上“T臺”，模仿人類肢體語言向觀眾打招呼……近段時間，眾多國內外人形機器人產品密集發布，走到聚光燈下，熱度高漲。
人形機器人是前沿技術的集大成者，被譽為人工智能皇冠上的明珠。《人形機器人產業研究報告》預測，到2029年中國人形機器人市場規模將達750億元，占世界總量的32.7％，位居世界第一，到2035年規模有望達3000億元。
當前，四川大力推進人工智能“一號創新工程”，并將人工智能納入“15+ N”重點產業鏈協同推進建圈強鏈。在人形機器人方面，“貢嘎二號”、“夸父-MY”、“天行者一號”、“天鏈T系”、人形機器人任務規劃推理執行系統Raydiculous-1等產品如雨后春筍般冒出來，實現從“0”到“1”的突破。
關關難過關關過，“天行者一號”69天出爐
3月10日，成都市AI創新中心，嶄新的辦公區里來訪者絡繹不絕。幾天前，四川具身人形機器人科技有限公司（簡稱具身科技）搬進了新家。記者抵達時，企業研發團隊正在討論在“開啟大模型·遇見機器人”四川省人工智能產業鏈產品發布會上推出人形機器人產品“天行者一號”。
“天行者一號”誕生于2024年12月。它身高165厘米、體重約50公斤，是四川首臺全尺寸、直立行走商業化人形機器人。此時，距離項目立項僅過去69天。“就我所知，產品研發速度在業內是數一數二的。”接待間歇，企業董事長馮振宇“抽空”回答記者。他語氣輕松，但“天行者一號”的誕生絕非易事。
人形機器人由本體、小腦、大腦三個部分組成，其中，本體由關節等部件組成，小腦、大腦分別負責運動控制和交互識別等功能。其研制過程包括前期算法積累、結構設計、仿真測試、制造工藝、算法調試等步驟。
業內人士指出，目前技術難點主要集中在運動控制、高功率密度電機、手眼協同、軟硬件和算法的深度融合。此外，情感識別、自然語言處理等技術也面臨挑戰。
可謂關關難過。在結構設計上，馮振宇此前從事液壓伺服機器狗、仿生蜂鳥機器人、水下機器人等機器人和集群智能研究，團隊部分工程師對“人形”的機器人較陌生。“沒有經驗可參考，‘天行者一號’的設計以應用為導向，其結構如何與工業場景匹配，需要摸索。”
在前期沒有相關配套產品支撐的情況下，團隊在加工、測試等環節也是摸著石頭過河。“要讓技術成果實現轉化也很難。”馮振宇坦言，盡管理論基礎深厚，但在測試環節容易出現問題，甚至出了問題也不知道問題出在哪里。
但是關關得過。以人形機器人要在復雜環境下作業為例，這一任務尤其考驗上肢操作能力和下肢移動能力。
為讓機器人自然流暢運動，團隊聯合電子科技大學、四川省機械研究設計院等機構，突破關節等支撐運動核心零部件的關鍵技術，為人形機器人打造“四肢”和“肌肉”，還讓運控小腦搭載了自研算法，達到國內一流水平。
馮振宇說，目前“天行者一號”已實現直立行走，今年還會推出新的版本，未來除了要讓它跑起來、跳起來，還要輔助人完成人不愿做、不能做的勞動。
生產線全自研，“天鏈T系”不擔心價格競爭
3月19日，四川省人工智能產業鏈產品發布會上，T系人形機器人一亮相就引來關注，表演舉重、做廣播體操、拿取物品，展示出極強的運動能力和智能性。此前的展會上，天鏈T1 Pro就曾當眾輕松完成過一字馬和壓腿動作，宛如人體般靈活，吸睛無數。
T系人形機器人來自綿陽高新區的四川天鏈機器人股份有限公司（簡稱天鏈）。從年后到現在，市場部經理范毅文接待了一波又一波的到訪者，記者也好不容易才見到他。“高峰時一天至少來五六撥人，有上門求合作聯合搞場景的，也有外地政府想挖我們過去的，可以說是應接不暇。”
天鏈成立于2012年，2015年在新三板掛牌上市，主要從事人形機器人、協作機器人及諧波減速機等核心零部件研制。“我們涉足人形機器人較早，2022年開始研發，算走在全省前面。”范毅文說。
這一年，做技術出身的范毅文轉型搞市場，摸著石頭過河。“那會兒沒有什么支持，包括地方在內，好多人都不知道我們在做人形機器人。”
2023年底天鏈T1出爐，而后進行迭代升級。企業大廳里，記者見到了升級版天鏈T1 Pro。一眼看去，T1 Pro更像一個外形纖細的女孩，腳蹬白色球鞋，高約160厘米，重43公斤（含電池）。
“它高度模擬人體骨骼結構，全身具有71個自由度，單腿負重深蹲65公斤、雙腿負重深蹲可達145公斤。”范毅文說，由于有著接近實際人體的自由度，它的關節活動范圍較大，未來能更好地適應醫療健康、居家養老等消費者端應用場景。
截至目前，天鏈T1 Pro已交付10多臺，當下團隊正全力攻堅T1 Ultra。與T1 Pro不同，T1 Ultra定位于“工具人”，作為面向制造業企業端的產品，將發揮搬運、物流等作用，經調試后預計于今年6月推出。
當前，包括T1 Pro在內，市場上的人形機器人產品價格差別較大，從接近10萬元到超過100萬元不等。但范毅文說，企業最不擔心的就是價格競爭。
“這是因為從減速機到關節再到本體，零部件及核心設備都是自研自產，而且機器人關節模組擁有自己的核心專利技術，用于T1 Pro的超輕量關節模組。與同行相比，在相同輸出扭矩的情況下，體積更小、重量更輕、功率密度更高。”范毅文說，全自研生產線能幫助機器人核心零部件降低成本，如關節模組中的交叉滾子軸承、磁環成本降低50%，“憑借較強的成本控制能力，產品有著較強的市場競爭力。”
盡管不怕降價，他還是希望市場能營造良好的競爭環境，有利于行業整體向前發展。
四川“人形機器人”畫像：水平業內中等偏上
由點及面，走訪中，業內人士臨摹一幅四川人形機器人的畫像——
當前，涉及企業主要集中在成都和綿陽兩地，有具身科技、天鏈、成都人形機器人創新中心等。這些企業在規模化生產和商業化方面均處于初期階段，在本體、小腦、大腦等細分領域初步形成了錯位發展路徑，整體水平在行業內處于中等偏上。
“相比北上廣深杭的頭部企業，我們要坦然承認差距。”業內人士進一步說，差距主要體現在供應鏈、資金、人才等方面。
先看供應鏈。多位受訪者認為，四川的人形機器人企業與國外及國內頭部企業相比，差距主要在硬件，尤其是在關節等核心零部件及本體適應性上。此前，有企業用超輕量級手臂代替關節，在一定程度上解決了硬件問題。
在受訪者看來，四川不是沒有相關配套企業，但受制于中間環節沒打通等堵點，這些企業還沒實現供貨。“急需要一家主機廠來帶動本地的傳統制造業企業參與到供應鏈中來。”
具體來說，四川需要引導鏈內企業協作配套，聚焦操作系統等上下游，建立穩定可靠的配套合作關系，增強產業鏈根植性。“不僅能帶動配套企業做增量市場，還能使產品成本進一步降低。”
為此，馮振宇也有了打算：接下來要建立與股東聯合自研關節的一體化關節產線，還將與材料、芯片等配套企業合作，帶動產業鏈整體發展。
再看資金。業內人士無不認為，人形機器人投資門檻高、很燒錢。就資金獲取來說，目前產業融資地區分布呈現出明顯的集聚態勢。
據IT桔子統計，2024年獲得融資的人形機器人企業集中在上海、浙江、江蘇等長三角區域，融資占比44%，接近一半。“目前，四川人形機器人企業資金主要來自自籌、政府項目支持和投融資，其中產業投融資還不夠活躍。”業內人士提到，或許可以學習深圳投入“大膽資本”，鼓勵企業勇于創新、大膽試錯，同時進一步完善風險評估體系、分散風險機制、優化創新環境，助推企業快速成長。
快速成長，四川“人形機器人”要抓緊追趕
有了錢，用來干嗎？答案是：這一行業除了燒錢，還燒腦，因此資金持續投入研發至關重要。
成都人形機器人創新中心研發人員此前在采訪中表示，人形機器人產業化的前提是擁有聰明“大腦”，目前這仍是人形機器人發展需要突破的技術關鍵。
圍繞攻克“大腦關”，多家企業、機構打算做些文章。比如，范毅文說，今年企業將啟動B+輪融資，資金將用于研發和硬件優化，尤其是要聯合移動互聯網大廠做更聰明的“大腦”。
此外，在測試、訓練、驗證方面，四川省人工智能產業鏈產品發布會上，交互人形機器人前沿研究中心暨機器人訓練場項目簽訂，將為機器人研發提供解決方案。
錢還要用來招引人才。當前，這一賽道大熱，吸引特斯拉、螞蟻、小米、華為等頭部企業紛紛入局，各家展開搶人大戰。多位受訪者提到，人才缺口不容小視，亟需攻克“人才關”。
“人力支出在企業成本中占比很大，有些落地企業并沒有把研發部門放在這里，因此企業要有充足的資金吸引團隊、留住團隊。”范毅文說，四川地處西南內陸地區，相比北上廣深杭，在吸引人才方面還需加大力度。比如，企業瞄準了省內外知名院校的畢業生，計劃近期開展招聘。
馮振宇認為，吸引人才是一個長期過程，除了要更加開放，還可以走差異化競爭路線來吸引人才聚集。
“從更大層面出發，要進一步提高四川的城市形象，加大相關產業對外宣傳，營造更好的創新創業氛圍。”業內人士建議。
他們還提到一個細節，2月初的湖北省“新春第一會”上，10款人形機器人集中亮相，還給省委書記遞話筒。“這在一定程度上顯示出政府的姿態和引導、支持力度。”
中國信息通信研究院人工智能研究所所長魏凱認為，接下來需要推動政府、企業、市場協同發力，聯合打造優質高效的“人形機器人生態”。
“進一步加大力度打造生態，可以通過政府采購等手段，加強產品試點應用，在解決實際問題中不斷優化性能，帶動產業更好地成長。”范毅文建議。
時間，在當下分秒必爭的科技創新中尤為關鍵。
“相比北上廣深杭，四川起步晚了半年到一年左右，要抓緊搶時間。”不少受訪者說，有緊迫感也要有信心，因為四川有著基礎好和底層技術足等優勢，在資金、人才、政策俱全的情況下，進一步轉化前期技術資源，找準自身定位，走差異化發展路線，落后的時間一定追得上來。
成都人形機器人創新中心：
貢嘎二號
貢嘎二號雙足人形機器人“鴻鵠”是首個“成都造”全棧自研且配備“最強大腦”的人形機器人整機產品，被賦予了理解、推理和執行能力。“鴻鵠”能夠實現外界信息多維度感知、抽象語義精準解讀、任務路徑快速規劃等功能，將成為工業生產中的智能先鋒、家庭生活中的全能助手，為眾多應用場景帶來全新的智能化解決方案。
成都人形機器人創新中心：
Raydiculous-1
全國首個無需人工干預、無需遙控的自主完成跨空間人形機器人任務規劃推理執行系統，在執行大空間和跨空間任務中擁有長視野推理規劃能力，同時具備自主學習、處理跨場景任務的特性。它可以讓機器人擁有更加聰明的“大腦”：只需給出一個簡單的“拿飲料”指令，機器人能自主前往廚房冰箱里拿飲料，并給到坐在客廳沙發上的你。
綿陽樂聚機器人技術有限公司：
夸父-MY人形機器人
國內首款搭載鴻蒙操作系統的全尺寸人形機器人。機器人能夠實現多地形行走，其步態算法全面適配沙地、草地、障礙等多種地形，整機進行輕量化設計，其自研一體化關機的功率密度達到全球一流標準。該平臺結合大模型作為具身智能載體，可成為多場景通用機器人平臺，在教學、科研、展廳、特種、工業、家庭等場景進行產業化落地應用。
中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司：
大圣人形機器人
大圣人形機器人身高170厘米，重60公斤，突破一體化驅動關節、全身協調控制等關鍵核心技術，具備穩定行走、快速奔跑、靈巧操作等能力，可應用在工業制造、科學教育、家庭看護等場景。
□四川日報全媒體記者 寧寧
